《表1 欺骗检测效果分析Tab.1 Analysis of the deception detection results》

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《基于INS/GNSS紧耦合组合的逐步诱导式欺骗检测算法研究》

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为了验证算法的有效性，设计仿真在450s时，根据雷达定位和测速性能[15]设计表1的ΔP和ΔV，并结合文献[5]设计欺骗信号，对卫星坐标进行Sagnac改正。由式（10）和式（12）可知，其INS位置相对于卫星的余弦向量也影响着拟合参数的大小，仿真观察余弦向量与误差模型参数组合后数值较大的5号星为参考，并观察第一个被欺骗短周期的参数值关系以及相关数值变化趋势。表中位置偏移ΔP=[Δpx，Δpy，Δpz]，速度偏移ΔV=[Δvn，Δve，Δvd]。