《表4 自动驾驶测试统计结果》

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《基于模仿学习和强化学习的智能车辆换道行为决策》

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采用上述4种方法分别控制虚拟驾驶环境中自车进行100轮随机初始化的自动驾驶测试，以评估本文方法与各基线方法的换道行为决策策略综合性能，每轮行驶里程为1圈，结果如表4所示。