《表2 KR16机器人旋转自由度的最大误差与平均误差 (rad)》

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《基于机器人运动控制的空间增强现实方法》

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以KR16机器人的运动数据为分析对象，统计机器人7个运动自由度上的实际轨迹与设计轨迹之间的误差。在平移自由度上，最大误差值是3.2mm，平均误差值是1.5mm。表2给出了机器人6个旋转自由度的最大运动误差和平均运动误差。误差最大的自由度是A6轴，这是因为A6轴处的电机功率相较于其它轴的电机功率更小，且机器人系统在A6轴处的刚度也最小，因此当A6轴带上负载运动时，其运动误差比其它轴的运动误差更大。