《表2 不同会遇态势速度每次减小量及最小速度阈值》

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《基于速度障碍和人工势场的受限水域船舶避碰决策方法》

同时，为更符合航海实际，本船S航速在避碰过程中也应当减小。算法每次迭代速度减少量Vc和最小速度阈值Vm，不同会遇态势速度每次减小量及最小速度阈值见表2。

图表编号	XD00200624200 严禁用于非法目的
绘制时间	2020.11.01
作者	马杰##副教授、苏钰栋、熊勇##副教授、张煜##教授、杨鑫
绘制单位	武汉理工大学航运学院、内河航运技术湖北省重点实验室、国家水运安全工程技术研究中心、武汉理工大学航运学院、武汉理工大学航运学院、内河航运技术湖北省重点实验室、国家水运安全工程技术研究中心、国家水运安全工程技术研究中心、武汉理工大学物流工程学院、武汉理工大学航运学院
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