《表8 不同车轮转动惯量下的角减速度门限值》

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《适用于轮毂电机驱动电动汽车的ABS控制逻辑研究》

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本文以角减速门限值为例进行分析。由车轮运动方程可知，除地面制动力矩和制动器制动力矩外，车轮转动惯量也是影响车轮运动特性的重要因素。通过对无ABS的单轮车辆模型进行仿真，可得到不同车轮转动惯量下的角减速度曲线，对比峰值纵向力时刻的角减速度及其对应的时间，可得到车轮转动惯量增加对减速度门限值的影响规律，如表8所示。由表8可知，车轮转动惯量对角减速度门限值静特性无影响，对其动特性影响较大。具体表现为，车轮转动惯量越大，角减速度门限值越小，达到峰值纵向力的时间越长。因为车轮转动惯量越大，系统的惯性越大，车辆保持原行驶状态的能力越强，车轮对制动压力的反应越迟钝，车轮角速度变化率低，即角加/减速度小。在门限值相同的条件下，车轮转动惯量较小时，车轮角减速度能在滑移率到达最佳滑移率前达到门限值，车轮转动惯量较大时，车轮角速度变化率低，车轮减速度达不到门限值，而当车轮到达最佳滑移率时已经处于不稳定区域，很容易发生抱死。因此，车轮转动惯量较大时应减小角减速度门限值。