《表2 不同速比的角加速度与转动惯量》

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《机器人减速器疲劳寿命测试装置测试时间的影响因素分析与优化》

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根据表1的参数数值，对被试减速器最大加载扭矩值不超过1960 N·m。在电机角加速度确定的情况下，当速比为57时，惯量负载构件的角加速度最大，随着速比的增大，惯量负载构件的角加速度随之减小。当速比为121时，由于惯量负载构件的角加速度最小，因此需要增大转动惯量，以达到最大加载扭矩值。基于上述因素，同一被试减速器各速比的角加速度、转动惯量与测试时间见表2。