《表1 3种算法计算结果：利用迭代加权模糊度函数法的单历元模糊度固定》

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《利用迭代加权模糊度函数法的单历元模糊度固定》

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在本文采用低成本的GNSS接收机和MIMU组成的组合导航系统中，GNSS接收机采用某公司的AT6558；采用MIMU的型号为博世BMA280。为验证IWAFM算法在复杂环境下的性能，试验地点为某大厦附近。在试验地点附近选择了3个典型城市环境地点:半边天、树林下、窄巷中。在静态试验条件下，GNSS接收机采用GPS+BDS单频双模模式，两个天线与GNSS接收机、MIMU放置在同一测量臂上，保存GNSS接收机和MIMU采集的数据，并对数据时间戳进行同步。对同一组数据分别运用PCAFM、IWAFM、CLAMBDA进行测试，算法中的模糊度确认步骤都采用比例校验法，ratio设置为3。试验结果见表1。