《表1 三种粒子滤波方法比较》

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《应用型大学发展中阶段性关键因素研究——基于优化粒子滤波方法的分析》

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表1是三种滤波方法的估计精度（MAP和PME是两种不同的评估方法，其数值越小效果越好）和运行时间的比较，可以得出结论：在选取特定的模型仿真条件下，无论对于MAP指标还是PME指标，AWPF处理效果都是最好的；并且对于相同的粒子滤波器，MAP又比PME估计的效果好；AWPF运行时间并不是最快的，但是对总体为2秒的计算时间而言，0.2秒的延迟并不影响整体的执行效率。因此综合比较仿真结果，在PF、BPF、AWPF中，AWPF执行效果最佳。