《表4 中速阶跃响应评价指标》

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《基于Lyapunov理论的线控转向系统稳定性分析》

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观察图3可以发现，汽车中速行驶下的横摆角速度与质心侧偏角的峰值与稳态值同样随着电机减速比的增加不断变大。从表4分析瞬态响应指标可以看出，随着电机减速比的不断增大使横摆角速度与质心侧偏角的上升时间tp变化虽有波动但整体影响微弱，调节时间ts，超调量δ则不断增大。α的上升时间从1.24s减少到了0.98s，β的上升时间从1.49s减少到了1.23s；α的调节时间从1.93s延长到了4.72s，β的调节时间从2.52s延长到了5.22s；α的超调量从4.58%上升到了21.37%，β的超调量从7.26%上升到了43.95%。可见中速行驶时随着电机减速比的增加系统的响应略微加快，阻尼程度与综合性能则逐渐变差。同时相较于低速时调节时间与超调量的变化幅度显著增大。