《表2 不同算法拟合导航路径所用时间》

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《基于初始点Hough变换公园绿篱修剪机器人自动化导航研究》

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本文选择在南宁公园进行实验，选取植物生长和道路情况较为复杂的1幅图像作为研究对象。实验处理过程和结果如图4所示。其中，图4a）为相机拍摄的原始图像；图4b）为截取的目标区域；图4c）为目标区域的HSI彩色图像；图4d）为图4c）的S分量图；图4e）为图4d）二值化结果；图4f）为图4e）形态学运算结果；图4g）是使用本文方法获取的导航点；图4h）是使用不同算法拟合导航线的结果表1为使用本文方法求得的导航点坐标；表2为不同算法拟合导航线所用时间；表3为不同算法拟合导航路径的参数，k为斜率，b为截距。