《表2 YOLOv3和Dense-YOLO对4类障碍物检测结果对比》

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《基于深度学习的障碍物检测与深度估计》

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Dense-YOLO与YOLOv3检测精度对比数据如表2所示。对比表2中2种检测算法的检测结果可知，本文提出的算法在测试数据集中各类障碍物检测的AP和m AP与YOLOv3相比分别提高了约3%～5%和4%。其中，对于轿车的检测平均准确度最高，为91.33%；对卡车的检测平均准确度最低，为79.83%。