《表3 Yolov3与Yolov3-bt检测时间对比》

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《基于Yolov3的自动驾驶目标检测》

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其中:A为检测框的面积；B为实际框的面积。基于自动驾驶场景，检测时间是目标检测的第一要素。对于前方障碍物，将其主要分为行人和交通类两大类障碍物，将自行车、卡车等均看做交通类障碍物。选取1 000张图片，分别用Yolov3与Yolov3-bt进行检测，两者之间的检测时间结果对比如表3所示。针对不同类别，IOU检测结果如图4～5所示。