《表1 天线参数：口腔麻醉注射无模型自适应恒流控制技术》

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《口腔麻醉注射无模型自适应恒流控制技术》

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设定输注速度目标值vr为0.3 mm/s；初始输注阻力fmusl为10 N，分别在t1、t2、t3时刻改变fmusl为20 N、50 N、15 N；采样频率为1 k Hz，监测实际输注速度vout的变化情况。算法参数设定如表1所示。