《表3 装配机器人、自动焊接、龙门机构移位工艺流程和时间节拍分析》

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《视觉引导机器人自动上料的剪力钉自动焊接设备设计》

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3D视觉系统动作流程与机器人抓取送料系统以及自动焊接动作流程是同步进行的，经过分析总结时间节拍19.5s，与取料机器人基本同步，基本没有等待时间。验证结果表明：该设备设计合理，动作运行及衔接顺畅、准确、可靠，完全能满足三代核电结构模块剪力钉自动焊接的要求。