《表1 平面阻尼型欠驱动夹持器各结构参数的含义及初始值》

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《平面阻尼型欠驱动夹持器的多模式参数优化设计》

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平面阻尼型欠驱动夹持器各结构参数的含义及初始值如表1所示。其中，为了使杆5在两点夹持状态时于任意时刻均保持垂直状态，需满足:l0=l3，l4=lr，γ=90°+β。因四边形ACDE是平行四边形，根据几何关系，l2可由其余结构参数确定，如式（4）所示: