《表5 不同R值时包络夹持模式下夹持器结构参数的优化结果》

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《平面阻尼型欠驱动夹持器的多模式参数优化设计》

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夹持器各结构参数的优化结果如表5所示，对于不同的R值，各结构参数优化结果均相同。当R=35mm时，在约束Dp作用下运动杆4、杆5无法贴合圆柱以致无法包络夹持，需舍弃。优化前后夹持器夹持力对比如表6所示。其中，Foe为优化后夹持器的总输出力，Fce为优化前夹持器的总输出力。表6显示，包络夹持模式下优化后夹持力提升幅度随R增大而减少，但不低于10%，总体优化效果明显。