《表1 特征提取模块结构：多尺度特征融合的煤矿救援机器人目标检测模型》

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《多尺度特征融合的煤矿救援机器人目标检测模型》

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基于深度分组卷积提出了一种轻量型特征提取模块，用来替代YOLO V3中的Darknet-53[10]，结构见表1，其中c为特征图通道参数，用来平衡模型检测精度和速度。特征提取模块由5个阶段连接起来构成，其中阶段2—阶段5均由1个空洞瓶颈子模块、多个多尺度卷积子模块和1个下采样子模块组成。