《表2 各轴电机驱动器设置》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《轻型六自由度工业机器人设计与运动学分析》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

针对6路电机的驱动，系统选用了ST-6600电机驱动器，并通过带隔离继电器模块保证稳定性。在连接时，将ST-6600驱动器的PUL和DIR引脚依次接至Mega 2560主控板的2～13引脚；将带隔离继电器模块连接至Mega 2560主控板的38～45引脚；并用主控板的14～19、+5、GND引脚连接机器人各轴的限位电路。除此之外，6路电机驱动器则依照驱动器的设置说明设置如表2所示。这样，系统的硬件即基本设置完成。