《表1 电机驱动模块引脚设置模式》

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电机驱动设一个标志位，A代表右轮，B代表左轮。左轮初始化设置完成，对串口2设置两个接收中断的请求标志位，定义一个变量a代表收到的数据。由单片机定时器T0产生的10kHz PWM波控制电机的速度。电机驱动模块控制端口控制模式如表1所列。