《表2 托举模式下多项式的系数及误差结果表》

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《双模式外骨骼结构设计与优化》

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从图9(a）中可见，最大变形量发生在上肢前端，离髋关节部位越远外骨骼的变形量越大。从图9(b）中可见，在万向联轴器和制动连接部位的应力最大。为了清晰地表达不同位姿下位移、应力的具体变化，在θ角分别为1°、30°、60°和90°的状态下，用最小二乘法分别拟合这4种位姿下该处位移、应力的最大值和平均值。同样采用三阶多项式进行拟合，其系数及SSE、R-square如表2所示。不同幅度下位移、应力的最大值和平均值拟合曲线如图10、图11所示。