《表1 RANSAC与PROSAC算法对相同图片的匹配时间和误匹配剔除时间》

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《基于ORB-SLAM2系统的快速误匹配剔除算法与地图构建》

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从图3中可以看出，基于ORB特征的直接匹配，匹配对较多，结果存在很多误匹配，而基于ORB特征的RANSAC与PROSAC算法进行剔除误匹配后的匹配对明显减少。用图3图片的匹配时间与误匹配剔除时间作为指标对RANSAC算法与PROSAC算法进行比较，结果如表1所示，两种算法获得内点数基本相同，但采用PROSAC算法无论匹配总时间与误匹配剔除时间都大幅度减少，这在实时VSLAM系统中有很大作用。