《表1 2种滑模控制器下系统状态变量的收敛时间》

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《一种新的非奇异积分型Terminal滑模控制》

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结论2观察图4~6的仿真结果，在两种控制器的作用下，两种滑模面都可以在有限时间内收敛到平衡点，而本文提出的全局快速非奇异积分型Terminal滑模控制比GFTSM具有更快的速度收敛到平衡点。这里初始状态x1（0）=1，x2（0）=5，参数，其余参数保持不变，系统从初始值分别进入区域的收敛时间如表1所示，从表1可看出，与控制器GFTSM相比，本文提出的GFITSM控制器的状态变量x1（t）收敛速度快约20.2%，而状态变量x2（t）的收敛速度快约13.3%。因此，本文提出的新的控制器是最有效的。