《表3 滞后时间为5 s条件下三种控制系统的ISE值对比》

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《基于PID控制算法的二阶惯性纯滞后系统设计》

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当滞后时间为20 s时三种纯滞后控制系统的响应曲线都出现了不同程度的偏离，但基于改进PID算法的二阶惯性纯滞后系统在鲁棒性方面还是优于传统控制系统，而基于PLC算法的大时滞控制系统基本失效。分别在滞后时间为5 s和20 s的条件下，统计三种控制系统的ISE值（积分绝对误差），为保证统计结果的科学性和客观性，实验次数设定为10次再取平均值，统计结果如表3，表4所示。