《表1 不同工况下侧向加速度限值》

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《基于临界安全距离的主动避撞模式切换策略》

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由式（11）可知，车辆避撞过程的最大横向加速度取决于变道时间，且两者之间呈反比关系。最大横向加速度越大，则变道时间越短，转向过程越剧烈；最大横向加速度越小，则变道时间越长，转向过程越平缓。由于紧急转向过程车辆航向角较小，在此将横向加速度与主车侧向加速度看作近似相等，最大侧向加速度与变道时间的关系如图5所示。而极限工况下车辆最大侧向加速度又与道路附着系数有关[18]。不同工况下侧向加速度限值如表1所示。