《表2 积分系数修正量ΔKIL模糊控制表》

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《履带车辆双电机耦合驱动系统同步特性》

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根据上述PID参数的作用以及在不同的转速偏差及偏差变化下对PID参数的要求给出比例系数修正量、积分系数修正量模糊控制表。左侧和右侧电机的转矩调节PID控制器的比例系数修正量和积分系数修正量具有相同的模糊控制表，因此只列出左侧电机转矩调节PID控制器的比例系数修正量ΔKPL和积分系数修正量ΔKIL的模糊控制表，如表1、表2所示。表1和表2中，NB、NM、NS、Z、PS、PM、PB分别表示变量的模糊状态为负大、负中、负小、零、正小、正中、正大。