《表1 IMU仿真参数符号对照表》

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《基于GNSS硬件在环的多源融合定位高逼真仿真方法》

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本文实现的IMU仿真设置了（角）速率白噪声、零偏不稳定性和（角）速率随机游走三种噪声源[9-10]。利用事先设置的噪声水平，给出三种参数的数值进行仿真。三种参数的具体含义与单位如表1所示。