《表4 模糊规则表：基于模糊PD算法的竞速小车过弯策略研究》

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《基于模糊PD算法的竞速小车过弯策略研究》

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模糊控制器的输入量为误差e与误差的变化率ec，输出为PD控制器的比例参数Kp和微分参数Kd的语言变量，本文的Kp、Kd的模糊子集为{负、零、正}，模糊规则见表4，Z1为激进PD参数，Z2为中等偏激进PD参数，Z3为中等折中PD参数，Z4为保守PD参数，参数再根据计算和经验进行赋值.