《表1 传感器映射关系：基于模糊PD算法的竞速小车过弯策略研究》

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《基于模糊PD算法的竞速小车过弯策略研究》

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公式（1）中V为期望速度，即小车在该赛道上的上限速度；Kp为比例参数；error为小车的方向偏离值.小车无偏离时，偏离值为0，误差随黑线偏离中间传感器距离增大而增大，一边误差为正一边为负具体偏离值的映射值见表1.