《表2 枪头的最大偏移量：钢坯标识设备写字机构的写字失真分析与仿真》

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《钢坯标识设备写字机构的写字失真分析与仿真》

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通过延长电机的加速时间，标识效果得以明显改善，基本能保证字体的形态。分析其原因在于，电机启动时加速时间较短，同步带具有弹塑性，使得X向移动机构加速、减速有滞后现象，不能与主动轮的线速度保持一致。延长电机加速时间可以减小加速度，使得枪头的位移变化曲线趋于平滑。为研究枪头的位移变化曲线在波峰、波谷处发生偏移的原因，保持主动轮输入驱动不变，电机加速时间不变，改变X向移动机构的质量m进行仿真模拟。X向移动机构质量m在（30～85)kg之间，枪头仿真曲线与理论曲线的最大偏移量S，如表2所示。通过表2数据可以看出，随着X向移动机构质量的变大，枪头运动的偏移量逐渐变大。分析其原因在于，同步带具有弹塑性，使得X向移动机构加速、减速有滞后现象，枪头还没有到达波峰（波谷）时，电机开始减速并逆向转动，又使得X向移动机构发生过冲现象。对此，可以通过对X向移动机构进行优化设计、增加同步带刚度或者改进运动系统控制补偿等措施解决。设备优化前后实际标识效果，如图11所示。