《表1 寻优结果比较：基于ASCP-CS算法的桥式吊车滑模控制器设计》

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《基于ASCP-CS算法的桥式吊车滑模控制器设计》

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初始化搜索算法的参数时，为保持条件一致，ASCP-CS算法与CS算法的鸟巢数目n=15，最大迭代次数gmax=200，二进制序列长度L=log2max（|xmin|，|xmax|），步长参数a1=0.9，b1=0.7，交叉点的自适应变异概率b2=1，c1=20/gmax，g0=gmax/2，被发现概率Pa为0.25.PSO算法的参数设置如下：种群规模n=15，惯性权重w=0.7，学习因子c1=c2=0.7.仿真环境为Windows 10，内存16 GB，CPU为Inter i7系列，MATLAB 2014b.各算法独立运行100次，对不同函数的几种算法计算结果如表1所示.