《表4 吊车摆角性能：基于ASCP-CS算法的桥式吊车滑模控制器设计》
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图7为基于3种算法的滑模控制器的位置与摆角曲线.由表2中适应度值数据表明，ASCP-CS算法与CS算法相比，在精度上有明显的提高.由表3、表4和图8可知，在ASCP-CS滑模控制器作用下，负载最大摆角在0.11 rad以内，在3.9 s左右收敛到零.同时与CS算法和PSO算法优化的滑模控制器相比，ASCP-CS滑模控制器响应更迅速，震荡更小，控制效果更好.
| 图表编号 | XD00160634900 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2020.06.25 |
| 作者 | 王天雷、谭南林、张人丰、邱炯智、Kenneth Teo Tze Kin |
| 绘制单位 | 北京交通大学机械与电子控制工程学院、五邑大学智能制造学部、北京交通大学机械与电子控制工程学院、五邑大学智能制造学部、五邑大学智能制造学部、沙巴大学工程学院沙巴哥打基纳巴卢 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
