《表2 三种算法对导弹横侧向控制器参数的寻优结果》

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《基于化学反应优化算法的导弹鲁棒PID控制器设计》

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表2为分别采用上述三种算法得到的寻优结果，是由每一种算法运行20次后的平均值得到的，式（8）中的参数w1，w2，w3分别为0.01，1，1。表3为三种算法运行20次、每次迭代的平均计算时间。三种算法得到的控制器在侧向过载和滚转角的阶跃响应下的输出曲线如图3~4所示。采用DE算法得到的PID控制在侧向过载响应上具有较大的超调，而SA算法得到的控制结果在滚转角响应有较大的超调，而且在侧向过载响应中的调节时间较长。CRO算法得到的控制结果能同时满足这两个指令的阶跃响应，具有较快的调节时间。混合灵敏度函数和补混合灵敏度函数波特图如图5~6所示，可以看出，灵敏度函数S（s；x）和补灵敏度函数T（s；x）的曲线始终分别处于W1-1（s）（即inv（W1）） 和W3-1（s）（即inv（W3）） 函数曲线的下方，满足H∞控制要求，表明了控制系统的高鲁棒性能。