《表3 轻量化方案：串联机构质量配置方法研究》

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《串联机构质量配置方法研究》

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由以上分析结果可见，RT大于1，系统具备更高的首阶固有频率，即其质量配置更合理。在系统刚度一定的条件下，RT越大，系统动态性能越好，末端的操控性能越好。其中，表1中5个方案对应的RT值见表3。