《表3 有无辅助损失性能对比》

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《引入辅助损失的多场景车道线检测》

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采用控制变量法对加入和去掉辅助损失的模型的测试结果进行对比。交叉路口场景记录FP的数目，其余场景记录F1值，并计算9种场景的F1平均值，结果如表3所示。可以看出，加入辅助损失后，ERFNet-AL模型的参数量为2.49 MB；运行时间为11.10 ms。与不加辅助损失相比，模型的参数量和运行时间几乎不变。在正常、拥挤、不存在车道线、阴影、箭头等场景的F1指标明显提高，交叉路口的FP指标明显下降，9种场景F1的平均值也有所提高，表明加入辅助损失有助于车道线的检测。