《表2 KP模糊控制查询表》

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《游泳池控制系统及算法设计》

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这里仅介绍以p H的调控为目标的算法。系统采用二维模糊控制，系统给定值（既p H设为7.2），其与实际测量值的偏差为e，相应的偏差变化率为ec，E和EC分别为对e和ec模糊化后的模糊量，模糊论域均取[-5，+5]。继而输出控制量为ΔKp、ΔKi和ΔKd。Ke、Kec分别为e和ec的量化因子，Kpu、Kiu、Kdu分别为ΔKp、ΔKi和ΔKd的比例因子。结合工程实际经验，取ΔK的模糊论域为[-5，+5]，控制系统论域量化级数为11，而ΔKi和ΔKd的模糊论域为[-3，+3]，论域量化级数均为7。模糊语言变量的模糊子集均取[NB，NM，NS，ZE，PS，PM，PB]。得到控制规则表后，再根据Mamdani模糊推理法运算求出的模糊关系R，进而针对每条控制规则求出与之相对应模糊关系R0，R1，…，R121，进一步求出控制量的模糊集ΔKp=（E×EC），如表2所示。