《表2 KP模糊控制规则表》

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《矢量喷水推进水下航行器模糊PID控制方法研究》


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(3)当|e|较小时,为使系统具有较好的稳定性能,KP和Ki均应取大些,同时,为避免系统在设定值时出现震荡,并考虑到系统抗干扰的性能,当|ec|较大时,Kd可取小些,当|e c|较小时,Kd可取较大些;依据上述规则建立的KP、Ki、Kd的模糊控制规则如表2、3、4所示。