《表1 无人车规则实例：面向无人实时系统的的软件开发与验证方法》

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《面向无人实时系统的的软件开发与验证方法》

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每条规则是就是一个FSM的状态迁移，由当前状态、迁移条件、动作、目的状态构成的四元组，意思为当满足特定条件时，无人车就做出特定行为，并转入一个新的状态。如表1所示了一个无人驾驶汽车的状态机迁移的例子。