《表2 控制指令设计：面向水质监测的无人巡检器控制系统设计与开发》

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《面向水质监测的无人巡检器控制系统设计与开发》

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手机端控制软件是基于Android的APP应用，主要有数据显示和航行控制两个模块，控制画面如图6所示。数据显示模块用于显示视频及监测数据。视频流数据通过萤石第三方平台提供的接口接入，而水质指标监测数据以及监测器状态信息则通过云服务器获取。手机端控制模块发送的消息中包含控制目标和控制指令两类数据。控制目标则为消息中的标识号，用于指定需要操纵的无人巡检器（无人巡检器实物图如图7所示）；控制指令用于操控无人巡检器电机的不同运转状态。控制指令设计如表2所示，指令均为int型数值，其中X取值范围在0～100之间，Y取值范围在200～300之间。