《表1 BOX-PHD滤波和Improved BOX-PHD滤波单次运行时间比较》

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《基于PHD滤波的箱粒子划分多目标跟踪算法》

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由图可知，改进的算法与原有算法在目标数目估计上是类似的，而当目标的数目改变时，目标数目的估计出现了延时，这也是导致图3中估计的OSPA距离误差出现较大峰值的原因。表1为两种算法单次运行时间的比较，Improved BOX-PHD滤波由于划分使得箱粒子的个数增多，计算效率会有所降低。