《表1 不同行驶状态HELLY跟驰模型参数》

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《车路协同技术下ACC车辆交叉口灯态互联模型》

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式中，an（t）为车辆n的输出加速度；Δxn（t）为车辆n与前车n-1之间的车头间距；Δvn（t）为车辆n与前车n-1的速度差；vn（t）为车辆n在t时刻的速度；C1和C2是敏感系数；d为拥堵车头时距；r为安全车头时距。文献[7]中以我国道路实际情况采集驾驶人行为数据以及位移随时间的变化来标定参数C1和C2，以往的研究数据均是利用国外研究者基于国外路况所标定的结果，而基于我国驾驶员在本国道路交通情况下采集的数据，更能反映我们的实际情况，如表1所示。