《表1 ΔKp模糊规律：液压缸位置伺服系统模糊PID控制器》

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《液压缸位置伺服系统模糊PID控制器》

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PID控制器适用于常规的线性时不变系统，在进行适当的参数整定后，具有较快的响应速度以及较好的动态过程，理论上可以消除稳态误差。针对上述系统，功率恒定时流量会随压力发生变化，不满足时不变性，而在实际工作中，负载会影响功率损耗，确定负载对流量的影响难度较大。笔者提出在不同负载条件下测试液压缸的速度与加速度，并调节PID控制器，确定最优的PID参数。使用差量ΔKp、ΔKi、ΔKd制定的PID模糊规律如表1—3所示。