《表1 直线循迹情况分析表》

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《基于颜色识别的智能物料搬运机器人》

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机器人循迹部分采用10个灰度传感器（如图4所示）。根据不同位置传感器返回的数据，判断出机器人的实时位置，进而不断纠正行驶的方向。调速部分采用控制PWM脉宽的方式，通过输出不同的占空比来实现差速的目的[2]。小车的实时位置大致分为下列几种情况（如表1所示）：