《表1 无人船模型参数辨识结果》

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《一种欠驱动无人船避障及目标跟踪鲁棒控制方法》

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无人船数学模型中的惯性矩阵、阻尼矩阵等都是与无人船本身属性有关的常量，一般称之为模型参数，在对算法做仿真验证时，必须利用这些参数构建数学模型。对于一艘特定的无人船，这些参数的值是确定的。然而，这些参数的获取是比较困难的，需要通过大量的航行实验数据，使用参数辨识理论获得。本文采用最小二乘算法对研究无人船运动控制问题需要的参数进行了辨识。在系统辨识前，首先对无人船动力学方程进行了小角度线化，然后对线性化之后的动力学方程采用最小二乘算法进行参数辨识。表1给出最终的辨识结果。