《表3 召回度和精确度测量结果》

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《基于噪声点云的三维场景重建方法》

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对于GPU加速的FPFH算法在闭环检测中的性能，使用Choi的数据集进行定量分析。Choi从不同得三维场景的数据集中采集片段构造数据集，通过召回率和精度两个指标来衡量不同匹配算法的性能。对pcl中的FPFH算法、GPU加速的FPFH算法和3DMatch算法进行测量，见表3。