《表2 MH＿05＿difficult下DL与LM迭代次数对比》

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《基于多源信息融合的单目定位算法》

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本文还做了两种非线性方法DL与LM求解效率对比分析，如图7、表2所示。图7为Euroc数据集MH＿05＿difficult下DL与LM的总迭代次数与求解时间对比，可以看出图中DL点的数量少于LM，意味着迭代次数DL少于LM，求解效率更高，同时，DL在整个迭代过程中的平均求解时间相较于LM减短了很多。另外，本文算法只是对数据观测异常值做了简单的处理，因此，图中存在一些求解时间过短的异常值。为了定量分析，表2中，可以看出一次优化的平均迭代成功次数DL相较于LM少7次，失败次数少5次，一次优化总的平均迭代次数少11次，总的迭代次数少298次，与图7相对应。所以DL相比于LM的迭代次数少了接近三分之一，因此在同等条件下，DL比LM效率更高。