《表1 2种菜地导航基准线提取算法性能评估》

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《基于机器视觉的叶菜类蔬菜菜垄识别算法》

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注：为最大均方根误差，像素；RMSE为平均均方根误差，像素；为最大角度偏差，（°）；Δθ为平均角度偏差，（°）；珡T为平均处理时间，ms；下表同。

试验结果见表1。本研究提出的基于Huber损失函数的直线拟合方法，最大均方根误差为6.864像素，最大角度偏差为2.749°。用最小二乘法对同一批次图片进行导航基准线提取，最大均方根误差为11.663像素，最大角度偏差为4.734°。本研究提出的基于Huber损失函数的导航基准线提取方法，平均均方根误差为0.668像素，比最小二乘法高72.5%，平均角度偏差为0.273°，比最小二乘法高72.6%，处理单张图片耗时277.1ms，与最小二乘法处理速度相似。