《表2 4种光照条件下菜地导航基准线提取算法性能评估》

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《基于机器视觉的叶菜类蔬菜菜垄识别算法》

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在试验的78张图片中包含4种光照条件，本研究对这4种光照条件下的导航基准线提取进行分析，结果见表2。可见，在晴天、高光和阴天3种天气情况下，平均均方根误差最大差值为0.068像素，平均角度偏差最大差值为0.028°，图像处理速度相似，且3种天气情况的平均均方根误差和平均角度偏差均低于78张图片的整体偏差平均值。在晴天（带阴影）条件下进行航基准线提取，平均均方根误差为0.930像素，平均角度偏差最大差值为0.377°，平均耗时290.7ms，相对于晴天无阴影条件，提取精度较低，耗时更久。