《表1 三维匀速目标跟踪结果对比》

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《基于分治采样粒子滤波的三维跟踪算法》

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表1为两种算法在匀速运动目标跟踪实验中的数据结果，由于运动模型较为简单，两种算法在跟踪精度上差距不大。其中标准粒子滤波每次需采样200个粒子才能达到较为稳定的跟踪效果。PS-PF引入了降维处理思想，通过划分独立的运动空间，每个运动方向只需分别采样50个随机样本，共计150个样本点，在保证精度一定程度提升的同时，算法运行时间降低约65%。