《表3 三维机动目标跟踪结果对比》

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《基于分治采样粒子滤波的三维跟踪算法》

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当机动目标按表2加速度变化的方式进行运动时，两种算法的跟踪结果对比如表3所示，图6为两种算法各方向的误差分布图。标准粒子滤波算法在采样1 000个粒子点的情况下，目标各方向跟踪位置的均方根误差达到3.8 m左右；而采用分治采样策略的改进算法各方向只需采样50个粒子，在总粒子数为150的情况下，目标位置的各方向均方根误差能降低到1.9 m左右，且算法的运行时间有了显著降低。在该仿真实验中，标准粒子滤波与分治采样粒子滤波，二者粒子数比例为6.7∶1，跟踪误差为2∶1，运行时间为14∶1。显然基于分治采样的粒子滤波相较于标准粒子滤波，精度提升了一倍，算法时间减少到原来的7%，无论跟踪精度还是运算时间上，都具有非常显著的优势。