《表1 行人目标检测的准确性》

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《基于助老机器人的行人检测与跟踪算法研究》

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式中：Tp为人工标记同时使用行人检测模型检测到行人目标的数量；Fn为人工标记同时使用行人检测模型但未检测到行人目标的数量；Fp为人工未标记同时使用行人检测模型但检测到行人目标的数量。检测实验结果如表1。由表1可知，使用行人检测模型检测行人的正确率为94.30%，误检率为2.75%，表明本文的检测算法取得了较好的检测效果。